Membuat Robot Beroda Berbasis Arduino

Jika pada artikel sebelumnya kita belajar tentang bagaimana mendesain sistem mekanik robot beroda, maka kali ini akan kita lanjutkan dengan merangkai sistem elektronikanya. Jadi, pada artikel ini saya akan menjelaskan bagaimana menggabungkan beberapa komponen yang sebelumnya sudah kita sebutkan agar mampu bekerja sebagai sistem robot.

Baca juga : Membuat Robot Beroda Berbasis Arduino - Bagian 1

1. Sistem Catu Daya

Kita membutuhkan pencatu untuk mensuplai daya ke sistem yang akan kita buat. Untuk arduino, sensor-sensor, dan logic driver motornya membutuhkan catu daya sebesar 5v, sedangkan motor DC biasanya membutuhkan catu daya >6v dc. Telah kita sebutkan pada artikel sebelumnya bahwa kita menggunakan baterai 3,7v berjumlah 2pcs dirangkai seri sehingga menghasilkan tegangan 7,4v. Maka 7,4v ini akan langsung kita distribusikan ke motor dc. Sedangkan untuk 5v ke arduinonya bisa kita dapatkan dari regulator 5v yang ada di modul driver motor L298N.

Bahan :
- Baterai 3,7v
- Baterai holder
- Saklar
- L298N

Cara merangkai :
Silakan ikuti skema di bawah ini

sistem catu daya

2. Menghubungkan Driver Motor ke Arduino

Bahan :
- Arduino
- Kabel jumper 8pcs

Cara merangkai :
Silakan ikuti skema di bawah ini, jangan lupa untuk mencabut jumper pada ENA dan ENB.

motor kiri

enA >>> pin 3

in1 >>> pin 4

in2 >>> pin 5

motor kanan

enB >>> pin 11

in3 >>> pin 6

in4 >>> pin 7

3. Test Menggerakkan Motor

Nah, selanjutnya kita akan menghubungkan motor DC dengan driver motor.

Setelah semuanya tersambung, akan kita coba tes dengan program menggerakkan motor maju, mundur, berhenti

// motor kiri
#define enA 3
#define in1 4
#define in2 5
// motor kanan
#define enB 11
#define in3 6
#define in4 7
int lpwm;
int rpwm;

void setup()
{
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
}
void berhenti(int dly)
{
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
delay(dly);
}
void maju(int ki, int ka)
{
analogWrite(enA, ki);
analogWrite(enB, ka);
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
}
void mundur(int ki, int ka)
{
analogWrite(enA, ki);
analogWrite(enB, ka);
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
}
void loop()
{
maju(100,100);
delay(2000);
mundur(100,100);
delay(2000);
berhenti(2000);
}

Cukup mudah kan?
Setelah berhasil menggerakkan robot, selanjutnya kita akan mencoba bermain dengan sensor ultrasonik dan belajar tentang sistem navigasi robot beroda.